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摘要:在目前的手指康復(fù)訓(xùn)練中做視覺監(jiān)控研究得較少,一般都是單研究手指康復(fù)機(jī)器人,主要偏向硬件設(shè)備等,對于視覺監(jiān)控方面較少。針對這一現(xiàn)象,將手指康復(fù)的儀器與機(jī)器視覺監(jiān)控相結(jié)合,設(shè)計(jì)了一款手指康復(fù)訓(xùn)練監(jiān)控設(shè)備。手指康復(fù)的運(yùn)動(dòng)部分主要是通過西門子logo來控制推桿,實(shí)現(xiàn)手指的自動(dòng)抬升。在視覺監(jiān)控上采用雙攝像頭獲取圖像,分別為上攝像頭和側(cè)攝像頭,上攝像頭主要用于識別康復(fù)動(dòng)作的手指,而側(cè)攝像頭則是為了識別手指動(dòng)作的位置。通過雙攝拍攝進(jìn)行圖像采集后進(jìn)行手部圖像分割,利用閾值分割的方法將手部圖像提取出來,最后根據(jù)手指上的點(diǎn)的位置判斷得到每個(gè)手指的狀態(tài),從而達(dá)到視覺監(jiān)控的要求,這將為實(shí)現(xiàn)腦卒中智能手指康復(fù)儀的設(shè)計(jì)和研發(fā)提供基礎(chǔ)。
關(guān)鍵詞:視覺監(jiān)控;圖像處理;手指康復(fù)
我國患腦血管病的群體正在年輕化,其中有大約60%以上的患者在發(fā)病后遺留有手部功能障礙[1],因此要求對腦卒中患者的手指康復(fù)訓(xùn)練的需求越來越大。而在目前的研究中對手部康復(fù)的研究主要是以智能機(jī)器人為主,以硬件對手部進(jìn)行相應(yīng)的康復(fù)訓(xùn)練而缺乏了訓(xùn)練監(jiān)控的一個(gè)過程[2]。也就導(dǎo)致了在手康復(fù)訓(xùn)練過程中,并不能了解到手指的訓(xùn)練情況,康復(fù)訓(xùn)練是否到位,是否每個(gè)手指都得到了足夠的訓(xùn)練等。因此為實(shí)現(xiàn)腦卒中后病人手指的自動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練,可考慮引入機(jī)器視覺開發(fā)手指康復(fù)監(jiān)控設(shè)備。已有研究對手指姿勢的研究相對比較多[3-5],但其準(zhǔn)確性和精準(zhǔn)度無法得到保證。在手指康復(fù)訓(xùn)練上[6],也有相應(yīng)的算法研究。但這些研究沒有將手指康復(fù)過程監(jiān)控作為目標(biāo)。針對這一現(xiàn)象,可以考慮引入機(jī)器視覺技術(shù)進(jìn)行手指康復(fù)訓(xùn)練監(jiān)控設(shè)備的開發(fā)。監(jiān)控設(shè)備主要包括兩個(gè)部分:一是手指運(yùn)動(dòng)監(jiān)控部分,二是康復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部分。
1手指運(yùn)動(dòng)監(jiān)控部分
為更好的監(jiān)控手指的康復(fù)運(yùn)動(dòng),系統(tǒng)引入雙目攝像頭進(jìn)行圖像采集。分別為上攝像頭和側(cè)攝像頭,上攝像頭主要用于識別康復(fù)動(dòng)作的手指,而側(cè)攝像頭則是為了識別手指動(dòng)作的位置。雙攝像頭同時(shí)拍攝,獲取同一時(shí)間兩個(gè)不同手指方位的手指圖像,當(dāng)?shù)玫綀D片后都進(jìn)行圖像分割將手指部分和背景分割開,而且分割時(shí)只分割所需區(qū)域,將得到分割好的圖像后進(jìn)行圖像二值化處理。側(cè)面的攝像機(jī)采集的圖像進(jìn)行二值化處理后追蹤相應(yīng)的像素點(diǎn),通過特定的像素點(diǎn)得到手指動(dòng)作情況。頂端的攝像機(jī)采集的圖像進(jìn)行二值化處理后,與第一張無手指動(dòng)作的圖像的二值圖相減,得到剩余的像素點(diǎn)的位置便是手指伸出的位置,通過查找相應(yīng)像素點(diǎn)便可得出正在動(dòng)作的是哪個(gè)手指。對于手部的圖像分割來說,采用閾值分割的方法。圖像閾值分割是一種比較經(jīng)典和常用的一種分割方法,其中閾值的確定是分割的關(guān)鍵一步,無論是閾值取得太大還是閾值過小都會(huì)直接影響分割效果,而且不同的分割閾值都會(huì)得到不同的分割結(jié)果,因此閾值的選擇是關(guān)鍵,第二就是每個(gè)像素點(diǎn)都應(yīng)該要有對應(yīng)的值,這個(gè)對應(yīng)值就被稱之為特征值,其中提取這個(gè)特征值的方法就叫作特征提取。為此需要構(gòu)造一個(gè)光源充足的背景單一的環(huán)境,并且在手上戴上純紅色手套,這就可以將手部與背景有一個(gè)非常明顯的對比。因此本研究就采用了閾值分割法,而且分割的特征就為紅色,直接提取紅色部分的點(diǎn),即為所要分割的手的圖像。因?yàn)楸緦?shí)驗(yàn)構(gòu)造了良好的分割環(huán)境,因此分割效果也是有相應(yīng)的保障的。本實(shí)驗(yàn)將整個(gè)實(shí)驗(yàn)環(huán)境搭建好后,就對采集到的照片通過提取紅色為分割特征值,然后將有用區(qū)域的像素點(diǎn)進(jìn)行相應(yīng)統(tǒng)計(jì),得到相應(yīng)的分割閾值。選擇好相應(yīng)的分割特征和閾值后,開始對這兩組圖像進(jìn)行相應(yīng)的圖像分割。分割結(jié)果見圖1和圖2。
2康復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部分
康復(fù)運(yùn)動(dòng)控制部分主要包括信號控制機(jī)構(gòu)、機(jī)械結(jié)構(gòu)、電源三大部分構(gòu)成。信號控制結(jié)構(gòu)主要由超聲波傳感器和西門子logo組成。利用超聲波傳感器將超聲波信號轉(zhuǎn)換成電信號,通過感應(yīng)電磁鐵的位置狀況,再把信號傳給西門子logo中,然后通過邏輯編程控制電磁鐵的通斷狀態(tài)從而實(shí)現(xiàn)手指的抬升訓(xùn)練,而且西門子logo是八輸入四輸出的結(jié)構(gòu),可以根據(jù)自己的需要進(jìn)行外擴(kuò)展端口,而且西門子logo的編程可以通過梯形圖和邏輯圖兩種方式編程,這里采用的是邏輯圖編程(見圖3)。其中I1為輸入,Q1和Q2為輸出,因?yàn)槌暡ǜ袘?yīng)到推桿位置時(shí)就會(huì)立即將信號傳給西門子logo中,而西門子就會(huì)立即給信號給推桿動(dòng)作,而推桿一動(dòng)作超聲波傳感器就會(huì)立即沒有信號,由于此間的間隔時(shí)間過短,就會(huì)導(dǎo)致電磁鐵通電時(shí)間太短動(dòng)力不足,因此應(yīng)該在上面加一個(gè)斷電延時(shí)模塊,保證電磁鐵能正常工作。機(jī)械部分主要就是電磁鐵,電磁鐵有個(gè)特點(diǎn)就是通電就動(dòng)作,什么時(shí)候斷電什么時(shí)候才恢復(fù)原狀,而且電磁鐵不能長期通電,不然很容易發(fā)燙甚至損壞。電磁鐵的行程由自己所需的推動(dòng)的東西決定,而在這里選擇了行程為50mm的電磁鐵,電磁鐵通過推動(dòng)固定在指板下方的三角形木塊從而帶動(dòng)指板上下運(yùn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)手指的抬升訓(xùn)練。電源給整個(gè)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力源,保證整個(gè)設(shè)備的正常運(yùn)作。主要是根據(jù)設(shè)備所需的電源所確定,有24v電源、36v電源等,由于所用的電磁鐵需要的是24v電源,因此所選的電源就是24v電源。整個(gè)動(dòng)力機(jī)構(gòu)主要就是給電磁鐵、西門子logo還有傳感器提供穩(wěn)定的動(dòng)力。設(shè)備整體框架為木制結(jié)構(gòu),分為上下結(jié)構(gòu),底下是一個(gè)u型木板,用于將電磁鐵固定與電源的放置,u型木板上放置的是一塊平滑的木板,并在合適的位置利用合頁固定好小長方形板,作為支撐手指的木板,在小木板底下固定好一個(gè)小木塊,作為電磁鐵推動(dòng)的目標(biāo),再通過木塊帶動(dòng)手指運(yùn)動(dòng)。(見圖4)
3結(jié)論
通過雙目攝像頭對在康復(fù)訓(xùn)練的手指在不同方位的圖像采集,將得到的圖像進(jìn)行相應(yīng)的圖像分割、圖像特征值提取等處理后是可以得到手指的動(dòng)作狀態(tài)的。在成像上,采用雙目視覺,因此在視覺監(jiān)控上比單目視覺更加全面,不僅可以得到手指抬升情況還可以得到在動(dòng)作的手指是哪一個(gè)。從目前的研究來看,對于腦卒中患者康復(fù)中,基本都是使用機(jī)器直接套在相應(yīng)部位,很少與機(jī)器視覺搭配在一起,基本都是分為專門進(jìn)行手指監(jiān)控或者只做手指康復(fù)的設(shè)備儀器。而利用視覺的方式對手部抬升情況進(jìn)行處理,可得出手指動(dòng)作時(shí)它相應(yīng)的動(dòng)作手指和抬升情況。就探討手指康復(fù)和視覺監(jiān)控相結(jié)合,當(dāng)手指在進(jìn)行康復(fù)時(shí),要一直進(jìn)行視覺監(jiān)控,對手指的狀態(tài)和抬升情況進(jìn)行分析,如果在未來的發(fā)展中視覺技術(shù)與設(shè)備相結(jié)合,通過當(dāng)前手部位置進(jìn)行相應(yīng)的手指康復(fù)訓(xùn)練,利用視覺技術(shù)監(jiān)控腦卒中患者手部康復(fù)的狀態(tài),可以對患者手部康復(fù)有一個(gè)實(shí)時(shí)情況的了解。
作者:仇嘉慧 馬兆敏 單位:廣西科技大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院