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文章編號：1672-9498（2016）04008705
摘要：為提高單目視覺里程計算法的性能，從視覺特征選取和特征誤匹配剔除兩個方面進行研究.采用SURF描述子提取單目圖像的特征點，并匹配相鄰圖像序列的特征，使用歸一化線性八點法依次得到基礎矩陣和本質(zhì)矩陣.利用三角測量求解匹配點的三維坐標，進而根據(jù)2D2D模型解算出兩幀圖像間相機運動的旋轉(zhuǎn)和平移，從而構建單目視覺里程計系統(tǒng).為提高算法性能，使用RANSAC算法清除初次計算的特征誤匹配，并利用地面數(shù)據(jù)獲取相機運動的平移尺度.實驗結果驗證了RANSAC算法能夠有效剔除特征誤匹配，降低單目視覺里程計的累積誤差.
關鍵詞：
機器人定位； 視覺里程計； 特征提純； 機器視覺； SURF； RANSAC
中圖分類號： TP242
文獻標志碼： A
Monocular visual odometry with RANSACbased outlier rejection
SUN Zuolei1， HUANG Jiaming1， ZHANG Bo2
（1. Information Engineering College， Shanghai Maritime University， Shanghai 201306， China；
2. Shanghai Advanced Research Institute， Chinese Academy of Sciences， Shanghai 201210， China）
Abstract：
In order to enhance the algorithm performance of the monocular visual odometry， the visual feature extraction and the mismatched feature rejection are studied. The SURF descriptor is employed to extract features of monocular images and match features in the adjacent image sequence. The fundamental matrix and essential matrix are derived using the normalized eightpoint method. The 3D coordinates of matching points are calculated with the triangulation， and then the camera translation and rotation between two frames of images are estimated based on 2D2D model. As a result， the system of monocular visual odometry is constructed. To improve the algorithm performance， RANSAC algorithm is adopted to reject the feature mismatching in the first calculation， and the camera translation scale is achieved by the ground data. The experiment result demonstrates that RANSAC algorithm can effectively eliminate feature mismatching and reduce the cumulative error of the monocular visual odometry.
Key words：
robot localization； visual odometry； feature refining； computer vision； SURF； RANSAC
收稿日期： 20151208修回日期： 20160324
基金項目： 國家自然科學基金（61105097， 51279098， 61401270）；上海市教育委員會科研創(chuàng)新項目（13YZ081）
作者簡介：
孫作雷（1982―），男，山東棗莊人，副教授，博士，研究方向為移動機器人導航和機器學習， （Email）.cn
4結論
本文使用RANSAC算法提純SURF特征點匹配，以提升單目視覺里程計（VO）性能.實驗結果證明：單純地使用比率測試法去除誤匹配的誤差較大；使用RANSAC算法進行誤匹配剔除并配合歸一化線性八點法能有效降低VO的累積誤差.
參考文獻：
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雖然一開始也告訴自己，人總得有點希望才能夠活得更有動力。可是，想想，所謂的每次希望，換來的不過是一次又一次的失望。既然如此，那么，對于那些所謂的希望，倒不如淡然處之。
我不是一個經(jīng)不住失望的人。總覺得人生中的起起落落真的挺正常的。可是，失望的次數(shù)多了，就會發(fā)現(xiàn)，原來，所謂的希望，真的不過是自欺欺人罷了。生活中少了那些一次又一次的希望帶來的失望，反倒更加的平淡了。
希望總是很美好的，我們總是想著生活中有了希望才會更加的豐富多彩?？墒?，相比之下，在希望照耀下的失望就顯得更加的暗淡無關。在希望面前，我們每個人都是快樂的，心情愉悅的?？墒牵S之帶來的失望卻也更加的讓人痛徹心扉。
2、我唯一擔心的是我們明天的生活能否配得上今天所承受的苦難；
3、你是我想起就會嘴角上揚的小竊喜；
4、你斷人家財路，人家會斷你生路的；
5、辱罵與恐嚇不是戰(zhàn)斗；
6、忍無可忍，無需再忍；
7、深情苦，一生苦，癡情只為無情苦；
8、與強敵打一場沒有勝算的比賽確實讓人熱血沸騰，但是最后贏不了就沒有任何意義了；
9、感同身受是情分，淡然處之是本分；
1、不露聲色：心里的打算不在說話和臉色上顯露出來；
2、無動于衷：心里一點兒也沒有觸動。指對應該關心、注意的事情毫不關心，置之不理；
3、漠不關心：對人對事感情冷漠，淡然處之，不放在心上。指不安心工作，事業(yè)心不強；
4、麻木不仁：比喻對外界事物反應遲鈍或漠不關心；
5、從容不迫：容態(tài)度鎮(zhèn)靜，不慌不忙，從容鎮(zhèn)定；
全自動生化分析儀具有微量、快速、多項、準確等特點，已廣泛應用于臨床生化檢驗中。檢驗的工作效率得到了大大提高。但同時出現(xiàn)的交叉污染問題卻給工作帶來了不少麻煩，特別是隨著儀器使用時間的累加，儀器狀況的下降，交叉污染的程度會日益加劇。如果不能及時排除交叉污染，甚至有可能影響病人的檢測結果，造成誤診。我們實際工作中發(fā)現(xiàn)，在批量檢測中經(jīng)常會出現(xiàn)一些總膽汁酸（tba）的異常高值，而單獨復查后又正常。為此，我們調(diào)整了項目的檢測順序[1]，又設置了試劑針特殊清洗程序[2]，但仍不能解決該問題。據(jù)文獻報道[3]，試劑的交叉污染以比色杯污染更為嚴重，當比色杯清洗不完全或者黏附性增加時，比色杯中殘留物會對在這個比色杯中進行的下一個檢測項目造成影響。為了找到確切的原因，我們進行了一系列相關的實驗。
1材料與方法
1.1儀器與試劑
儀器請為bayer 1650全自動生化分析儀。試劑：總膽汁酸采用循環(huán)酶法測定，高密度脂蛋白膽固醇(hdl-c)、低密度脂蛋白膽固醇(ldl-c)采用直接法測定，試劑均購自上海執(zhí)誠生物技術有限公司。三酰甘油(tg)、總膽固醇(tc)采用酶法測定，試劑均購自北京康大泰科醫(yī)學科技有限公司。膽堿酯酶采用丁酰硫代膽堿法測定，試劑購自寧波博泰生物技術有限公司。混合血清采用朗道公司的質(zhì)控血清。
1.2方法
1.2.1疑似交叉污染項目的篩選將35個常規(guī)生化項目的試劑1（r1）和試劑2（r2）作為樣本在bayer1650上直接檢測tba 2次，取均值，篩選出tg、tc、hdl-c、ldl-c和che 5個疑似交叉污染項目。
1.2.2 可疑項目的確認將篩選出來的疑似對tba檢測有交叉污染的5個項目隨機分成5組，分別為tg組、tc組、hdl-c組、ldl-c組和che組。保養(yǎng)儀器后，確認儀器狀態(tài)良好，以朗道混合質(zhì)控血清為標本進行實驗。tg檢測組：先測221份混合血清的tg，緊接著立即測221份tba。因為bayer 1650共有221個比色杯，如果實驗是按連續(xù)進行的話，當使用完一圈之后則會出現(xiàn)共用比色杯的情況。其他4個檢測組的檢測過程同tg組。另外，單獨檢測221份混合質(zhì)控血清中的tba作為無污染時的對照組。
1.2.3設置比色杯特殊清洗程序，消除交叉污染 在儀器自動清洗比色杯的基礎上，設置比色杯特殊清洗程序，每次用150µ lpw2將測過疑似交叉污染項目的比色杯重復清洗1次，再進行tba的測定，觀察交叉污染是否依然存在。
1.3 統(tǒng)計學處理
采用spss 16.0軟件對實驗數(shù)據(jù)進行處理，測定組與對照組之間比較采用配對t檢驗，以p<0.05為有統(tǒng)計學意義。
2 結果
2.1 疑似交叉污染項目試劑中tba的測定值
在本科室使用的35種常規(guī)生化試劑中tba測定值前5位的是tg、tc、hdl-c、ldl-c和che，其中che試劑中最低，見表1
表15種試劑中tba的測定值（µ mol／l)
試劑tg（單）tc（單）hdl-c ldl-cche
r197.2 97.0 0.3 0.2 15.7
r2112.3112.10.2
2.25種試劑對tba檢測的交叉污染情況
通過分析tg、tc、hdl-c、ldl-c、che 5個檢測組的tba的結果發(fā)現(xiàn)，tg、tc、hdl-c、ldl-c4個項目對tba的測定有顯著干擾（p<0.05），其中干擾最大的是tg，偏倚為42.6µmol／l，相對偏倚率高達63.68%，s=43.6，其次是tc、hdl-c和ldl-c，而che對tba的檢測無影響，見表2。
表2tg 、tc、hdl-c、ldl-c和che對tba檢測的交叉污染情況（µ mol／l)
組別例數(shù)tgtc hdl-c ldl-c che
檢測組22166.9±43.6*29.1±4.8* 27.1±1.2* 26.6±1.1*24.4+0.2#
對照組22124.3±0.2
注：與對照組比較，*p<0.05；與對照組比較，#p>0.05
2.3 設置特殊清洗
設置比色杯特殊清洗程序后，各組的交叉污染能被有效消除，與對照組比較差異無統(tǒng)計學意義
轉(zhuǎn)貼于
（p>0.05）。見表3。
表3 設置比色杯特殊清洗程序后交叉污染污染情況（µ mol／l)
組別例數(shù) tgtchdl-c ldl-c
檢測組221 24.6±0.2# 24.4±0.2 #24.5±0.2#24.2+0.2#
對照組22124.3±0.2
注：與對照組比較，#p>0.05
3討論
他說，這是她留給我唯一的東西了。如果它也壞掉了，我就什么念想也沒有了。
這是想象力挖的坑，請不要上了想象力的當。我們不能拿著記憶過一輩子。把握當下才最重要。
我表達能力不強，越是有人注視，我就越緊張。越是有人在意，我就越有壓力。
我的昨天已經(jīng)被人取代，而我的今天，也會被人取代的。但我希望，取代我今天的人，能夠善待它。
往事成風，飄過，倏忽而已。
現(xiàn)在回憶起從前的往事，我越來越不相信那是曾經(jīng)真正發(fā)生過的事情，不敢相信，只覺是夢。
我知道，有些東西并不是我們平時不想，而是我們不愿將就，我們也在等。
晚一點沒關系，只要最后是你，就好。
多么溫暖的言語，可是在你的生活中，一定要表現(xiàn)的人盡皆知嗎。還是說，那些大多數(shù)都被炒作的成年人的痛苦，其實也不是所有人都在經(jīng)歷，而是有些人也在人云亦云。
他們甚至都不懂自己到底在說些什么。
追星，對你來說，始終都是個無比遙遠的詞匯。在夢中你邂逅了無數(shù)個朝代，你去看了無數(shù)的美景，可是最終臨近夢醒的時候，你都沒有參透人生的意義和真諦。
你就像一個不諳世事的小孩子，在這里看著天空，看著世人的眼睛。
可是盡管你熱情對待一切，不幸還是會到來。
如果幸福太難，那我祝你平安。我想，這也是真話啊。
經(jīng)過了喧囂的人群，穿越了繁華寂寞，永遠平平靜靜的生活，平平安安的做事，平平淡淡的做人，不企望流芳溢彩，不奢望美艷奪人，還生活一份坦然，給生命一份真實，讓自己多一些感動，給他人多一些寬容，好好愛這世上唯一的自己。
清晨，對自己說早安，；午后，捧一本好書，伴音樂悠揚，品淡淡香茗；黃昏，在暮色中看夕陽，等愛人安然歸來；月色里，執(zhí)手漫步而行，讓歲月靜好，還人生美妙。好好愛這個世上唯一的自己。
寂寞了，讓愛的人抱一抱；快樂了，跟愛的人分享；疲憊了，對自己說要珍重；夜晚，對自己說早睡晚安；清晨，對著鏡子說我很美。一天里，微笑著工作，從容地生活。好好愛這個世上唯一的自己。
2、人生感悟：人無完人，每個人都有弱點，接受它，過分追求完美，只會讓自己很累。
3、抱怨多了，好運自然就少了，人無完人，物無完物，凡事看好的一面，看對我們有利的一面，多找找自身的原因，多提升一下自己，久而久之，抱怨少了，好運自然就多了，凡事也就順利了，夢想也就容易達成了。
4、愛是相互的 ，人無完人，不要再幻想對方能到事無巨細的達到你的要求。
5、每一個人，都不能十全十美，都不可能做到人人都喜歡。所以，在收獲支持的時候感激，在遭遇謾罵、嘲諷、冷眼時笑笑。淡然處之，開心做自己就好。
6、人生一世，不可能十全十美，也不可能把所有的事情都處理的方是方、圓是圓，不可能讓所有的人都點頭稱贊。只要盡心盡力就行，無論對待人事物，不虧心，不虧人，做到問心無愧既可。
7、人無完人，你會的，別人可能不會，可是別人會的，你未必會，不要看不起任何人，學會尊重，才是做人的基本。
8、人，不可能十全十美，盡量的寬容吧！不是為別人，而是為自己！活得坦蕩蕩，活得灑灑脫脫。